日本新寶shimpo諧波減速機傳動包括三個基本構件：波發生器、柔輪、剛輪。三個構件可任意固定一個，其餘兩個一為主動、一為從動，可實現減速或增速（固定傳動比），也可變換成兩個輸入，一個輸出，組成差動傳動
諧波減速機構
1. 通過凸輪使薄壁軸承、柔性齒輪呈橢圓形變
2. 柔性齒輪與內齒輪在橢圓形長軸部分發生嚙合
3. 固定內齒輪，使凸輪沿順時針方向旋轉360度時，柔性齒輪會沿逆時針方向移動內齒輪與柔性齒輪的齒數差部分
諧波減速機WPC-CN/CF封閉型/部件型
新寶諧波齒輪箱WPU-CN/CF封閉型/部件型
日本SHIMPO諧波減速機WPS-SN-開放型/簡易組合型
SHIMPO諧波齒輪箱WPU-SNH-開放型/組合型（中空軸）
日本諧波減速機WPU-SNJ-開放型/組合型（輸入軸）
諧波減速機WPC-CN/CF封閉型/部件型
WPC-35-50-CN、WPC-35-80-CN、WPC-35-100-CN、WPC-35-120-CN
WPC-42-50-CN、WPC-42-80-CN、WPC-42-100-CN、WPC-42-120-CN、
WPC-50-50-CN、WPC-50-80-CN、WPC-50-100-CN、WPC-50-120-CN、
WPC-63-50-CN、WPC-63-80-CN、WPC-63-100-CN、WPC-63-120-CN、
WPC-80-50-CN、WPC-80-80-CN、WPC-80-100-CN、WPC-80-120-CN、
WPC-35-50- CF、WPC-35-80- CF、WPC-35-100- CF、WPC-35-120- CF
WPC-42-50-CF、WPC-42-80-CF、WPC-42-100-CF、WPC-42-120-CF、
WPC-50-50-CF、WPC-50-80-CF、WPC-50-100-CF、WPC-50-120-CF、
WPC-63-50-CF、WPC-63-80-CF、WPC-63-100-CF、WPC-63-120-CF、
WPC-80-50-CF、WPC-80-80-CF、WPC-80-100-CF、WPC-80-120-CF、
諧波齒輪箱WPU-CN/CF封閉型/部件型
WPU-35-50-CN、WPU-35-80-CN、WPU-35-100-CN、WPU-35-120-CN
WPU-42-50-CN、WPU-42-80-CN、WPU-42-100-CN、WPU-42-120-CN、
WPU-50-50-CN、WPU-50-80-CN、WPU-50-100-CN、WPU-50-120-CN、
WPU-63-50-CN、WPU-63-80-CN、WPU-63-100-CN、WPU-63-120-CN、
WPU-80-50-CN、WPU-80-80-CN、WPU-80-100-CN、WPU-80-120-CN、
WPU-35-50- CF、WPU-35-80- CF、WPU-35-100- CF、WPU-35-120- CF
WPU-42-50-CF、WPU-42-80-CF、WPU-42-100-CF、WPU-42-120-CF、
WPU-50-50-CF、WPU-50-80-CF、WPU-50-100-CF、WPU-50-120-CF、
WPU-63-50-CF、WPU-63-80-CF、WPU-63-100-CF、WPU-63-120-CF、
WPU-80-50-CF、WPU-80-80-CF、WPU-80-100-CF、WPU-80-120-CF、
諧波波箱WPS-SN-開放型/簡易組合型
WPS-35-50-SN、WPS-35-80-SN、WPS-35-100-SN、WPS-35-120-SN
WPS-42-50-SN、WPS-42-80-SN、WPS-42-100-SN、WPS-42-120-SN、
WPS-50-50-SN、WPS-50-80-SN、WPS-50-100-SN、WPS-50-120-SN、
WPS-63-50-SN、WPS-63-80-SN、WPS-63-100-SN、WPS-63-120-SN、
WPS-80-50-SN、WPS-80-80-SN、WPS-80-100-SN、WPS-80-120-SN、
WPU-SNH-開放型/組合型（中空軸）
WPU-35-50- SNH、WPU-35-80- SNH、WPU-35-100- SNH、WPU-35-120- SNH
WPU-42-50- SNH、WPU-42-80- SNH、WPU-42-100- SNH、WPU-42-120- SNH、
WPU-50-50- SNH、WPU-50-80- SNH、WPU-50-100- SNH、WPU-50-120- SNH、
WPU-63-50- SNH、WPU-63-80- SNH、WPU-63-100- SNH、WPU-63-120- SNH、
WPU-80-50- SNH、WPU-80-80- SNH、WPU-80-100- SNH、WPU-80-120- SNH、
WPU-SNJ-開放型/組合型（輸入軸）
WPU-35-50- SNJ、WPU-35-80- SNJ、WPU-35-100- SNJ、WPU-35-120- SNJ
WPU-42-50- SNJ、WPU-42-80- SNJ、WPU-42-100- SNJ、WPU-42-120- SNJ、
WPU-50-50- SNJ、WPU-50-80- SNJ、WPU-50-100- SNJ、WPU-50-120- SNJ、
WPU-63-50- SNJ、WPU-63-80- SNJ、WPU-63-100- SNJ、WPU-63-120- SNJ、
WPU-80-50- SNJ、WPU-80-80- SNJ、WPU-80-100- SNJ、WPU-80-120- SNJ
諧波減速機特點
1.可按實際要求採用多種安裝形式，多個面均能安裝；
2.安裝必須牢固、可靠；
3.原動機、減速機的工作機構之間須仔細對中，誤差不得大於所用聯軸器的許用補償；
4.安裝后用手轉動，必須靈活、無卡滯現象
